[2] [USA] "System and method for balance control of humanoid"
J. H. Kim, Y. Oh. Reg#: 10987805, 2021.04.27.

[1] [USA] "Computed-torque based controller, parameter determination method thereof and performance analysis method"
J. H. Kim, J. Park. Reg#: 10946516, 2021.03.16.

[4] "계산 토크 방식 제어기, 이의 파라미터 결정 및 성능 평가 방법"
김정훈, 박재영, 등록 번호:1021140680000 , 2020.05.18.


[3] "휴머노이드의 균형 제어 시스템 및 방법"
김정훈, 오용환, 등록 번호:1020299790000 , 2019.10.01.


[2] "외력에 대한 휴머노이드의 균형 제어 시스템 및 방법"
김정훈, 오용환, 등록 번호:1019442730000 , 2019.01.25.


[1] "궤도 추적 에러의 최대 진폭을 줄이기 위한 제어기 설계 방법 및 이를 이용한 제어기"
김정훈, 오용환, 등록 번호:1019181010000, 2018.11.07.